O município do Rio de Janeiro, através da iniciativa da SMAC - Secretaria Municipal de Meio Ambiente, foi pioneiro na proposta de fazer uma Agenda 21 Local. A partir de 1995, uma série de conferências e seminários foram realizados com este objetivo.

No processo da Agenda 21 Comperj, iniciado no final de 2007, o Rio de Janeiro teve uma participação atípica, já que apenas duas regiões do município encontram-se na Área de Influência do empreendimento: a Área de Planejamento 1 (AP1) e a Área de Planejamento 3 (AP3).

Em 2008, foram iniciadas as reuniões setoriais e eleitos os representantes de cada setor, que participaram de duas oficinas, ao final das quais consolidaram um Plano Local de Desenvolvimento Sustentável para a AP1 e a AP3. Esses PLDSs foram encaminhados ao Fórum de Agenda 21 Local do Rio de Janeiro, para que ele pudesse utilizá-los na continuidade de seu trabalho.

Em 1996, foi formada a Comissão Pró-Agenda 21 Local, para apoiar a criação de um programa oficial. A Comissão, voluntária e mista – formada por representantes do governo e da sociedade - conseguiu o apoio formal de todos os então candidatos à Prefeitura da cidade.

A seguir, com o apoio da Secretaria Municipal de Meio Ambiente, o grupo formulou um projeto de lei, dando origem ao Fórum 21. O documento foi amplamente discutido com representantes de diversos órgãos públicos e setores da sociedade antes de ser enviado à Câmara Municipal, onde foi aprovado sem emendas em setembro de 1997.

Após a instalação do Fórum 21, em 1998, a SMAC realizou reuniões setoriais com a finalidade de capacitar o Fórum e, em 1999, realizou o projeto de fortalecimento do Fórum 21 da Cidade do Rio de Janeiro em parceria com o ICLEI e o ISER. Entre 1999 e 2000 foram realizadas diversas atividades de capacitação.

Em maio de 2001, foi criada a Comissão Macrofuncional do Fórum, uma iniciativa voltada para aumentar a interação de projetos e ações de órgãos públicos entre si e junto ao processo da Agenda 21 Local. Ainda neste ano, os Comitês Regionais realizaram seminários nos quais apresentaram suas propostas para solução dos principais problemas identificados em cada Área de Planejamento (AP) da cidade. Em setembro, o Seminário da Comissão Macrofuncional indicou os projetos de Agenda 21 de cada secretaria municipal e analisou 22 projetos com o objetivo de definir um Programa de Ação.

Em 2002 e 2003, as oficinas de capacitação continuaram e foi criada uma Comissão de Sistematização, responsável por elaborar uma “cesta de projetos” e parâmetros comuns de apresentação. No início de 2006, o Instituto Pereira Passos e a Secretaria Executiva do Fórum 21 - após a realização de duas oficinas com os parceiros e representantes de diversos setores da sociedade - publicaram a edição “História Comentada da Agenda 21 da Cidade do Rio de Janeiro”. Neste mesmo ano, alguns  membros da Agenda 21 da Cidade participaram do processo de criação da Rede Brasileira de Agendas 21 Locais, promovida pelo Ministério do Meio Ambiente (MMA).

Em 2007, a Secretaria da Agenda 21 do Rio de Janeiro continuou promovendo atividades diversas de capacitação e buscando a inclusão das estratégias e projetos debatidos nas políticas públicas. Para isso, participou de reuniões, como as do Plano Estratégico e do Conselho Municipal de Meio Ambiente.